一种面向RGB-D相机实时三维重建的纹理融合方法

摘要

本发明公开了一种面向RGB‑D相机实时三维重建的纹理融合方法。对RGB‑D数据流处理获得彩色图像的清晰度，选择关键帧提取前景，对深度图像进行滤波去噪，计算深度图像点云的法向量，组建重建数据流；使用概率方法与启发式方法相结合的方式定量化建立彩色图像的适应性权重场，作为实时帧的描述彩色数据的置信度分布；通过对比实时帧的适应性权重场中的置信度权重与参考点云最新的置信度权重，从替换、融合和保留三种操作中选择操作更新纹理结果，实现应用于三维重建的纹理融合。本发明能提取高质量数据，能够有效减小纹理融合的模糊，实现清晰的纹理重建结果，以较低的计算成本嵌入RGB‑D重建框架中，从而显著提升纹理重建精度。