手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统

摘要

本申请涉及一种手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统。手术机器人控制方法包括获取机械臂末端固定的末端适配器在第一定位点的位置信息和第二定位点的位置信息，并得到末端适配器沿第一轴从第一定位点到第二定位点运动时对应的机械臂的规划路径。判断机械臂的规划路径是否发生奇异性。如果机械臂的规划路径不发生奇异性，则将补偿处理后的控制信号转换为速度信号。根据速度信号控制机械臂带动末端适配器在第一定位点和第二定位点之间沿第一轴直线运动。手术机器人控制方法通过速度控制方法控制所述机械臂带动所述末端适配器沿第一轴直线运动，使得所述机械臂运行顺滑，避免卡涩。