基于栅格和密度聚类算法的激光雷达目标物检测方法

摘要

本发明公开一种基于栅格和密度聚类算法的激光雷达目标物检测方法，包括如下步骤：步骤1，获取激光雷达原始数据并解析；步骤2，建立栅格地图并进行数据投影；步骤3，计算栅格密度，判断栅格是否为密集栅格，将稀疏栅格删去；步骤4，用四个代表点代替密集栅格，产生新的集合；步骤5，在新的集合中采用基于密度的聚类算法完成聚类。此种检测方法结合了栅格算法和密度聚类算法，解决了激光雷达目标物检测算法中点云数据量大的缺点，减小了传统聚类算法的搜索时间，具有快速高效的特点。