一种无人驾驶船舶非周期采样远程操控系统及设计方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶船舶非周期采样远程操控系统及设计方法，所述的秕包括逼近器、预估器、比较器、保持器、动力学控制器、存储器、事件触发器和无线通信网络。本发明的系统采用非周期采样，通过事件触发器来控制无线网络的通信。相比于传统周期采样控制系统，能够在保证系统性能稳定的同时有效降低处理器的计算量、无线通信的数据量和执行器的动作次数，从而能降低能耗和硬件损耗。本发明在采用非周期采样的同时，利用神经网络使用非周期采样的数据能较好的逼近模型不确定性和环境扰动。所设计动力学控制器的控制信号是有界的，能够有效避免控制器饱和问题。本发明既可用于全驱动无人驾驶船舶，也可用于欠驱动无人驾驶船舶。