一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法

摘要

本发明公开了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，包括以下步骤：(1)开启并初始化扫地机器人；(2)控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，根据返回值控制左、右轮的轮速；(3)控制层调用算法层的WheelSpdSet模块；(4)控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；(5)控制层判断扫地机器人是否停止运动，若否则返回至步骤2，否则停止运动。