一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽-分选的处理方法

摘要

本发明公开了一种基于深度相机的穴盘苗多爪移栽‑分选的处理方法，涉及农业机器人领域，该方法包括多爪多苗无停顿逐个扫描的视场触发方法、苗‑坨分选作业中除损伤苗坨和指针干扰信息的快速剔除方法。针对工厂化育苗中的自动移栽‑分选作业，通过深度相机对竖直和水平视角有效压缩，实现穴盘苗成排输送时中的单苗‑坨深度图像依次逐帧获取，从多爪多苗‑坨连续深度数据流中析取单苗‑坨深度图像，进而利用三维深度模板快速匹配处理，实现指针干扰信息的快速剔除和苗坨损伤的高效检出，从而有效满足换盘移栽中多爪苗‑坨的连续无停顿检测需要。