一种基于Q学习的车辆变道超车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于Q学习的车辆变道超车路径规划方法，通过建立车辆‑道路系统模型实现对车辆驾驶状态的描述，考虑车辆行驶状态、行驶安全以及能否完成目标的因素，设计Q学习算法的奖励惩罚函数，引导车辆能在保证安全的条件下尽快完成超车的驾驶目标；本方法具体包括如下步骤：步骤一、建立车辆‑道路系统模型；步骤二、确定主车与周围环境车辆的安全距离；步骤三、定义Q学习的状态、动作并设计主车行驶过程中的奖励惩罚函数；步骤四、根据步骤三确定的状态、动作和奖励惩罚函数进行仿真训练，生成主车超车最优路径；本方法能够避免主车在行驶过程中与周围环境车辆发生碰撞危险，规划出的路径更符合实际驾驶要求。