线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法

摘要

本发明公开了一种线环境下基于激光雷达的特征显著性检测方法，包括如下步骤：(1)周期采集k时刻激光雷达信息S(k)；(2)将激光雷达点云数据分群；(3)根据点云数据的空间几何关系，将激光雷达点云数据分割为两个点集合；(4)对步骤(3)中得到的两个点集合进行直线拟合；(5)构建环境特征显著性函数，对环境特征的显著性进行判断。本发明的有益效果为：通过本发明，可以完成对环境的特征显著性检测，准确地辨识出特征不显著的环境。