用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车

摘要

本发明公开了一种用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车，属于智能汽车的驾驶辅助技术领域。所述方法包括：根据驾驶员操作转角和控制器输出转角，设计人机控制权动态分配系数；设计驾驶权限为0时的自动驾驶模式；设计驾驶权限为1时的驾驶员操控模式；设计驾驶权限处于0和1之间时的人机共享控制模式，且此时对汽车的路感电机输出的转向阻力矩增加附加力矩。本发明通过操作权限和控制器的转向动作，能够结合驾驶员的主动操作意图来控制车辆实际换道行驶轨迹，保持驾驶员在环操作，同时对转向阻力矩增加附加力矩，以保障驾驶员在环操作的安全性。