一种采用分步积分PI算法的寻北仪转位控制装置及方法

摘要

本发明涉及一种采用分步积分PI算法的寻北仪转位控制装置及方法，所述装置包括力矩电机、圆光栅角度传感器、FPGA、DSP、H桥驱动器、RS232收发器，圆光栅角度传感器采集角度数据信息，将该信息发给FPGA，FPGA通过数据总线将数据传输给DSP，DSP通过H桥驱动器驱动力矩电机；同时，采用FPGA编写串口控制模块，并通过RS232收发器实现对外通信。本发明针对高精度光纤陀螺寻北仪对旋转机构角度控制精度的要求，搭建了新型转位控制装置，创新性地提出了分步积分PI控制算法，并在寻北仪系统中成功实现了应用，角度伺服控制精度和稳定性均高于±3″，同时通过合理配置启动和制动响应过程的积分参数，大幅缩短了过渡过程时间，为实现寻北仪的快速高精度寻北创造了条件。