基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备

摘要

本公开涉及一种基于视觉惯性的SLAM方法、装置、存储介质和设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：将第一时刻图像采集单元采集的图像信息和惯性测量单元IMU采集的运动信息按照扩展卡尔曼滤波算法进行融合，以获取初始位姿，根据图像信息和初始位姿，确定初始局部地图，按照预设的非线性优化算法对初始位姿和初始局部地图进行优化，以获取优化位姿和优化局部地图，根据优化位姿和优化局部地图，更新目标初始位姿和目标初始局部地图。能够提高SLAM的计算效率和定位精度。