激光3D精密切割双机器人协同作业方法

摘要

本发明提供了一种激光3D精密切割双机器人协同作业方法，包括以下步骤：S100采用两台六自由度工业机器人，建立两台机器人协同作业系统的三维基准坐标系；S200根据三维的空间物体位姿描述方法以及三维坐标系的变换方程，对两台机器人进行建模分析；S300采用数学表达式表述机器人在切割作业中的运动关系；S400根据机器人的正向运动学方程，求解确定两台机器人协同作业的有效工作空间域。本发明方法通过对机器人的位姿描述以及三维坐标系的变换，采用数学表达式描述机器人在的切割作业中运动关系，以设置机器人软限位的方式进行避免机器人间的干涉，增加加工空间范围，提高了碰撞检测的效率，解决了双机器人系统之间轨迹规划的避障问题，提高生产柔性。