一种基于无人机高分辨率影像的车道线提取方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机高分辨率影像的车道线提取方法，包括以下步骤：S1、构建并训练U‑Net网络模型；S2、使用训练好的U‑Net网络模型对无人机航拍影像进行分割获得ROI掩膜；S3、提取无人机航拍影像的梯度特征和颜色特征，得到提取图像，并使用ROI掩膜过滤掉提取图像的背景噪声；S4、使用Otsu算法对过滤掉背景噪声后的提取图像进行阈值分割，然后提取车道线特征，得到二值化的特征图像；S5、使用图像滤波算法对特征图像进行质量增强；S6、使用特征直方图确定特征图像中的车道线数量和车道线在特征图像中的初始位置；S7、使用滑动窗口算法对车道线进行定位检测并通过多项式拟合提取出特征图像中的各条车道线。