一种植保无人机精准覆盖航迹规划方法及系统

摘要

本发明涉及农业工程技术领域。一种植保无人机精准覆盖航迹规划方法，包括：提取待作业区域边界的坐标信息和无人机喷幅，对边界坐标数组进行处理；将坐标系旋转至与作业区域边界平行，构造往复式覆盖航迹规划方式的辅助线；基于各横坐标极值信息，依次规划出航线的起点、转弯点和终点；将坐标系旋转回原位置，转换规划出的航线的起点、转弯点和终点坐标。一种植保无人机精准覆盖航迹规划系统，包括：坐标处理模块；横坐标极值获取模块；航迹规划模块。本发明保证零漏喷的前提下，以最小的冗余覆盖率为目标规划往复式作业方式的转弯点坐标，得出多条可能作业航线，并通过对评价指标的加权评优，最终选择出最优作业航线。