一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法

摘要

本发明公开了一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，所述曲面喷涂轨迹算法包括以下步骤：初始分区所有轨迹点的喷枪与部件的距离为最优状态；再通过算法将初始分割的曲面按最优喷涂间距分割成更多的喷涂区域，形成所有的喷涂轨迹点；通过空间插补算法计算出这些轨迹点的坐标以及姿态旋转信息，以确保在轨迹点空间坐标正确，最后机器人通过算法计算出的信息依次行走这些轨迹点，来完成喷涂；喷涂的层与层之间所有轨迹偏移1/2轨迹间距，以保证涂层层与层之间波峰、波谷被更好地覆盖；本发明通过一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，防止机器人与工件碰撞，提高喷涂效率，并不会对部件造成损伤，提高喷涂的质量。