具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器

摘要

提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括介入器械；送丝单元，其包括直线平台；直线平台上设置滑动台；设置在滑动台上的力传感单元，力传感单元包括六维力传感平台，六维力传感平台用于检测介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在六维力传感平台上的多动作执行单元，多动作执行单元对介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元；其中，送丝单元将多动作执行单元和六维力传感平台从滑动台的一端运动至另一端；前夹持单元设置在滑动台的另一端，前夹持单元对送丝单元送至滑动台另一端的介入器械进行夹持。本发明所述的多动作协同介入手术操作器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。