带轮转动空程直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

带轮转动空程并联式直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、两套传动机构、两个指段、多个轴、两个传动轮、两个连杆、三个簧件、三个凸块和六个带轮等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能；该装置直线平行夹持物体时，第二指段始终保持直线的运动轨迹，能直线平动第二指段捏持物体，适合用于工作台上抓取薄板状物体；该装置采用并联机构，通过转动空程的方式实现自适应抓取；该装置抓取范围大，利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于通用抓取的机器人手。