一种基于重力梯度极值点的潜艇位置探测方法

摘要

本发明公开了一种基于重力梯度极值点的潜艇位置探测方法，潜艇模型由半球形头部、圆柱形中部、圆锥形尾部和内部的圆柱形耐压舱组成，以潜艇圆柱形中部的形心为坐标原点，指向艇艏方向为X轴正向，左舷为Y轴正向，竖直向上为Z轴正向，建立空间直角坐标系，所述探测方法如下：根据中心极值点的位置，以及梯度张量非对角分量极值点之间的中心位置，即可确定潜艇的水平位置，即坐标(X，Y)；利用潜艇模型确定深度与重力梯度极值点的函数关系；本发明的有益效果是：能够准确的确定出潜艇所在的三维位置，方法的稳健性较好，在较为复杂的环境下仍然可以运用；可以利用梯度分量的多个极值点联合解算。