基于GLMB滤波和Gibbs采样的扩展目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于GLMB滤波和Gibbs采样的扩展目标跟踪方法，目标个数估计，扩展目标形状估计问题，提出了一种基于标签随机有限集框架下多扩展目标跟踪方法，该方法主要包括两方面：多扩展目标动态建模和多扩展目标的跟踪估计。首先，结合广义标签多伯努利滤波器建立了扩展目标的量测有限混合模型，利用Gibbs采样和贝叶斯信息准则推导出有限混合模型的参数来对多扩展目标状态进行学习跟踪，然后采用等效量测方法来替代扩展目标产生的量测，对扩展目标形状采用椭圆逼近建模，实现扩展目标形状的估计。仿真实验表明本发明所给的方法能够有效跟踪多扩展目标，准确估计扩展目标状态和形状，并且能够获得目标的航迹轨迹。