一种基于数据驱动的四轮转向模型预测控制方法

摘要

本发明属于四轮转向控制技术领域，公开了一种基于数据驱动的四轮转向模型预测控制方法，包括：建立参考模型：考虑车辆的稳定性因素和路面附着条件，以建立参考模型，并以此确定期望的质心侧偏角β^*和横摆角速度γ^*；非线性模型预测控制器设计：结合基于map的二自由度模型，设计考虑约束的非线性模型预测控制器，并将期望的质心侧偏角β^*和横摆角速度γ^*输入到非线性控制器模块中；根据期望的质心侧偏角β^*、横摆角速度γ^*以及实时反馈的车辆系统输出的实际质心侧偏角β、横摆角速度γ优化计算出车辆前后轮转角，并将优化后的车辆前后轮转角输出至车辆系统；综上，使得本发明具有稳定性高、计算负担小、安全性高的优点。