基于特征点几何表面描述的点云配准方法

摘要

本发明提供一种基于特征点几何表面描述的点云配准方法，属于三维重建领域。其首先载入源点云和目标点云，并计算曲率进行数据降采样；然后通过3D Harris检测器提取两片点云的所有特征点，计算特征点间的几何距离构建距离最近三特征点的子集合，再通过子集合的几何转换关系描述目标表面；最后通过匹配源点云和目标点云上的几何表面描述计算旋转平移矩阵，通过计算配准后对应点的距离之和评价配准效果，选出最优矩阵，完成点云初始配准。