HAD地图的平滑处理方法和装置、导航系统及自动驾驶系统

摘要

本发明公开了一种HAD地图的平滑处理方法和装置、导航系统及自动驾驶系统，该HAD地图的平滑处理方法包括：将路网数据中的主路穿成整条路串；根据路网数据的误差阈值对整条路串分段；根据分段后的整条路串进行圆弧拟合来计算得到道路曲率和航向；利用计算得到的道路曲率和航向，制作HAD地图。本发明在计算曲率和航向之前对道路进行平滑和去噪，计算曲率的准确率高，提高了平滑程度，并且能够提高计算效率。