一种具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制方法

摘要

一种具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)考虑数据丢包和信息量化的影响，将移动机器人路径跟踪问题建模为一类具有随机变量和参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计鲁棒预测控制性能指标函数；3)基于鲁棒预测控制算法设计路径跟踪控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有数据丢包和信息量化的移动机器人路径跟踪系统的鲁棒预测跟踪控制方法。