一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法

摘要

一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。