一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置

摘要

本申请公开了一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置。本发明利用预先创建的用于第一导航方式的第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，来补偿不同导航方式下由于地图的建图尺度差异和位形畸变等因素导致的利用二维平面位姿变换直接对齐地图带来的偏差，提高了位姿映射定位结果的准确性。相比于依靠信标作为映射参考点的方式，以用于创建位姿映射关系的样本关键帧为参考可以避免因信标布置距离过大和分布不均而导致映射输出的定位结果产生跳变的问题。