基于时滞反馈的无人机圆周路径悬吊运输控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种针对无人机圆周轨迹悬吊运输过程的控制方法，首先基于多旋翼无人机的一阶时滞模型建立圆周轨迹悬吊运输过程的动力学方程；为系统设计控制系统，其包含时滞反馈控制、比例控制和前馈控制；然后根据系统框图获得控制系统的状态空间方程；再使用微分求积方法将各点导数写为各采样点对应函数值的线性组合，利用拉格朗日插值法将各点的函数值写为各采样点函数值的线性组合，从而得到系统的转移矩阵；最后以转移矩阵的谱半径作为指标，寻找系统的稳定域和最优控制参数。使用本发明的控制方法，可以减小飞机圆周轨迹悬吊运输过程中物品的摆动幅度，提高飞机的最大圆周飞行速度，提高了圆周轨迹悬吊运输的效率。