双腱绳串联式耦合自适应手指装置

摘要

双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。