一种直线与圆弧相结合的车道线检测方法

摘要

本发明提供一种直线与圆弧相结合的车道线检测方法，包括以下步骤：S1、通过对图像局部区域灰度直方图统计，进行行驶场景判断；S2、设置车道线检测感兴趣区域；S3、在图像下边界和消失点之间构造车道线宽拟合函数；S4、获取车道线候选点，进行筛选与链接，得到直线候选点；S5、采用向上搜索的方式，利用最小二乘法获取直线并进行筛选，得到车道线候选直线；S6、依据车道宽度与左右车道线角度限制，进行车道线的匹配，得到直线车道线检测结果；S7、直线车道线逆投影到IPM图中，构造车道线曲线圆弧集合；S8、图像坐标系中，车道线曲线圆弧和曲率半径的生成；具有方法合理、适应性好、降低硬件要求、准确性和实时性高的优点。