一种采用自抗扰控制结构实现任意线性控制器的方法

摘要

本发明提供一种采用自抗扰控制结构实现任意线性控制器的方法，所述方法在已知严格正则控制器K的前提下，通过引入线性变换，在状态空间下对控制器K与传统LADRC控制器进行描述，得到二者参数间的非对称Riccati方程，通过对非对称Riccati方程求解，获得与控制器K具有相同的抗扰及鲁棒性能的可调整的LADRC控制器,对可调整的LADRC控制器进行在线调整以获得理想控制性能。本发明在满足控制要求的情况下，采用自抗扰控制结构实现了任意线性控制器的控制，控制系统简单可靠；以线性系统理论为基础，在控制理论的状态空间描述下，通过线性变换的方法得出了相应的LADRC的实现，更为工程设计人员所接受。