一种执行器故障观测器与容错控制器集成设计方法

摘要

本发明涉及一种执行器故障观测器与容错控制器集成设计方法，所述方法包括如下步骤：建立被控对象以状态空间模型为基础的具有故障系统模型，并将连续系统离散化；集成设计故障诊断观测器与容错控制器；定义状态估计误差以及故障估计误差，得到误差系统；增广状态变量同时增广广义干扰，得到增广系统；采用Lyapunov函数理论将观测器与容错控制器的集成设计问题转化为加权H_∞性能指标下增广误差系统的多目标求解问题，设定系统性能指标；采用线性矩阵不等式(LMI)与松弛矩阵法集成求解观测器与容错控制器参数。该方法计算简便，能较精准及时的诊断并控制系统中的故障，并对系统不确定与扰动具备一定抑制作用，且容错控制系统保证了系统的控制性能最优。