一种刚-柔耦合机电伺服系统的振动控制方法

摘要

本发明公开了一种刚‑柔耦合机电伺服系统的振动控制方法，包括：分别采集驱动电机和负载电机上的编码器数据，实时获取柔性轴杆两端的扭转角度，计算得到所述柔性轴杆上任意位置处的微元的扭转角度，根据所述柔性轴杆的长度、极惯性矩、弹性模量和转动惯量，计算得到频域特征方程；利用所述频域特征方程，计算得到所述柔性轴杆和刚性驱动飞轮之间的耦合力矩；建立所述刚性驱动飞轮平衡方程；将所述耦合力矩带入所述平衡方程，得到系统的分数阶传递函数模型；根据所述分数阶传递函数模型，建立分数阶控制器，利用所述控制器，对所述系统进行振动控制。本专利所涉及的方法通过分数阶模型准确描述粘弹性材料的动力学行为，有效抑制系统的残余振动。