一种基于深度图感兴趣区域的移动机器人目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于深度图感兴趣区域的移动机器人目标跟踪方法，包括以下步骤：（1）利用深度学习方法提取目标区域；（2）建立目标对象的表观模型和运动模型；（3）基于深度图提取感兴趣区域；（4）控制移动机器人跟随目标；（5）更新目标对象的运动模型；（6）重复步骤(3)至步骤(5)，实现已建模目标对象的跟随。本发明利用目标的深度、彩色以及高度特征提取感兴趣区域，能有效利用深度信息进行目标跟踪，保证了移动机器人目标跟随的实时性和准确性。