基于双目视觉的临近空间飞行器相对位姿测量方法及装置

摘要

本发明基于双目视觉的临近空间飞行器相对位姿测量方法及装置，建立气囊坐标系、吊舱坐标系和测量系统坐标系，建立各坐标系间的关系，通过双目相机采集图像并传送至嵌入式处理器处理，提取合作标识的图像中心位置，计算各合作标识在双目立体视觉测量坐标系下的坐标，并转换到吊舱坐标系下，得到气囊坐标系相对吊舱坐标系的相对位姿。本发明提供的基于双目视觉的临近空间飞行器相对位姿测量方法及装置，基于照明反光的特征合作标识、双目相机及机载嵌入式处理器有效实现临近空间飞行器在飞行过程中气囊和吊舱的相对位姿测量，满足轻量化、低功耗需求，可在复杂的成像条件下从气囊表面提取合作标识，对保障飞行安全、控制飞行运动具有重要意义。