一种机器人灵活性分析方法

摘要

本发明适用于机器人灵活性分析技术领域，提供了一种机器人灵活性分析方法，该方法包括如下步骤：S1、进行机器人的D‑H参数分析；S2、建立机器人连杆在D‑H参考坐标下的运动学模型；S3、对机器人的运动学模型行数值计算仿真和虚拟样机仿真，验证所提出的运动学解法的正确性；S4、基于映射空间包络曲面获取机器人的灵活工作区间。本发明提供了一种基于映射空间包络曲面的机器人灵巧性分析方法，本申请所提出的灵巧性分析方法以图形化形式不仅可以直观定性地描述可达点的灵巧特性，而且能够定量地度量可达点对应的可达性，所提出的灵巧性分析方法能够直观便捷地为所研究机器人影响灵巧性的结构参数尺寸设计提供图形化形式描述的分析依据。