一种多层次六边形网格地图的构建方法

摘要

本发明提出了一种多层次六边形网格地图的构建方法，属于机器人地图构建技术领域。该方法适用于机器人在动态环境中局部地图的构建，该方法采用由一个六边形和其周围六个邻域六边形构成的基础结构进行地图的构建。首先通过对基础结构中的主节点的逐层膨胀实现地图扩展，再通过每个主节点向周边的六邻域节点的膨胀以实现地图对环境的密闭覆盖。地图中六边形网格节点的六邻域网格节点的中心点分布在同一圆上，这与机器人测距传感器感知范围呈圆形分布相一致。以此构建的六边形网格地图提升了机器人在动态环境中地图构建的有效性和高效性，本发明可用在移动机器人自主导航等人工智能领域。