一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法

摘要

本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法，包括以下步骤：标定装载机的滑转阈值，将滑转阈值应用于装载机的控制系统得到相关设定值；监测系统监测物料堆的状态、装载机的状态及相关位置参数；控制系统控制装载机运动进行物料的铲装，根据监测系统的监测数据判断铲斗的载荷，并调整铲斗的姿态，修正滑转阈值后继续铲装以触发运输指令；当铲斗的载荷使装载机触发运输指令后，控制系统控制装载机后退并转移物料。本发明的有益效果是：可实现在不同环境中对同种类物料的自主铲装作业，有效提高作业效率；并能根据装载机与环境的状态进行铲掘作业的动态控制，及时响应意外情况。