一种基于滑模的无人车辆自动泊车力矩控制方法

摘要

本发明属于无人车辆自动泊车技术领域，具体为一种基于滑模的无人车辆自动泊车力矩控制方法，解决了过分依赖于视觉传感器的传统无人车辆泊车技术手段存在视觉盲区等的控制问题。本发明所述方法是通过系统建模、利用全局反馈信息进行的力矩控制器设计，首先系统建模，实现了对目标泊车区域以及周围障碍物的描述，进而，依据模型信息进行力矩控制器的设计，由此大幅度减少了对自动泊车视觉传感器的严重依赖。从而避免了视觉盲区带来的泊车失误，通过本方法提高了泊车精确度，而且这将推动了自动化泊车技术的深度变革，进而推动新一代信息技术、高端设备制造发展产业，具有良好的应用价值。