一种星-臂耦合系统的主星姿态预报方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统的主星姿态预报方法，先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程；然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式，即为目标仿真模型；根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应，对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比，即为主星姿态补偿模型；最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数，进而预报未来时刻的预测响应。本发明基于滚动修正的思路，不断修正目标仿真模型的等效线性参数，使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。