一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法

摘要

本发明公开了一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法，包括如下步骤：(1)周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，包括激光雷达点云信息S(k)，陀螺仪信息加速度计信息气压高度计信息h_b(k)；(2)利用S(k)提取k时刻单面结构环境的线特征；(3)计算k时刻四旋翼飞行器相对于单面结构环境的相对距离、相对偏航角；(4)预测k时刻四旋翼飞行器的姿态四元数、速度、位置；(5)通过卡尔曼滤波器，结合四旋翼飞行器的阻力特性，对k时刻的姿态四元数、速度、位置进行校正。本发明能够在单面结构环境下，完成基于激光雷达的四旋翼飞行器姿态、速度、位置的解算。