一种涵洞或桥梁专用巡查无人机及无人机巡查方法

摘要

本发明提供了一种涵洞或桥梁专用巡查无人机，具有实时观测、调查和监测的能力，具有程控、遥控和自主三种控制模式，包括：动力装置及飞行控制系统(1)，用于无人机的飞行控制与设备任务管理；遥感摄像系统(2)，通过机上搭载的高精度数码成像设备，获得高度清晰的空间分辨率达到分米级的遥感影像；超声波防撞系统(3)，防止在可见度较低环境下发生与障碍物的碰撞；视觉定位系统(4)，采用摄像机系统实时给无人机定位；以及信号传输系统(5)，将所采集的影像数据以及导航数据信号进行传输用于后续处理。还提供了相应无人机的巡查方法，利用超声系统自动避障，摄像系统实时定位，解决涵洞及大型桥梁内部GPS信号无法接收的问题。