平面3R操作臂逆运动学实现方法

摘要

本发明涉及平面3R操作臂逆运动学实现方法，其特征在于，给定大臂、小臂、工装的长度l₁、l₂、l₃和目标点D的位置以及工装在目标点的姿态α，求肩关节O1、肘关节A和腕关节O2的角度θ₁、θ₂、θ₃。在计算肘关节A的坐标和转角θ₂时候，归结为圆O1与圆O2相交的问题，采用代数法与几何法相结合、静动坐标系相互转换的方法，在无需判断增根的情况下能够快速计算A点坐标。采用本发明的方法，计算机控制程序代码少，计算量少，运行速度快。