用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法

摘要

本申请涉及用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法。装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、相对接头状态、接头状态的范围、接头状态轮廓、动能、咬合移动、碰撞回避移动、奇点回避移动、姿态或俯仰偏好、期望的操纵器配置、操纵器的被命令的重新配置和接头的各向异性增强。方法包括根据不同的零空间目标计算多个零空间移动，确定每个零空间目标的属性，以及通过零空间管理器使用各种途径来合并零空间移动。这些途径可以包括，应用加权、缩放、饱和水平、优先级、主速度限制、饱和限制积分和其各种组合。