基于电机位置伺服系统期望轨迹和干扰补偿的ARC控制方法

摘要

本发明公开了一种基于电机伺服系统期望轨迹和干扰补偿的ARC控制方法，属于机电伺服控制领域，本发明基于ARC控制方法，针对系统参数的不确定性，采用基于期望轨迹的回归器进行自适应律的设计，能有效地降低测量噪声对参数估计的影响；设计的干扰观测器，不需要知道加速度的状态信息，且只有一个可调参数，有效的减少了硬件成本和计算负担，更加有利于在工程中的应用；采用的自适应鲁棒算法，有效地克服了非线性特性对伺服系统控制精度的影响，并且通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能，保证了系统的全局渐进稳定。