一种分布式POS多节点多参量瞬间同步标校方法

摘要

本发明涉及一种分布式POS多节点多参量瞬间同步标校方法，将主POS及子IMU安装在悬臂梁两端对应的安装节点上，分别定义为主节点和子节点，将两个靶标分别粘贴在主POS和子IMU一侧的表面，定义主POS表面的靶标为主节点靶标；子IMU表面的靶标为子节点靶标，首先基于手眼标定模型标定出无公共视场的第一相机和第二相机的位姿关系；第一相机和第二相机分别拍摄主节点靶标和子节点靶标，实时测量主节点靶标和子节点靶标分别在第一相机和第二相机坐标系中的位姿，将靶标坐标系通过第一标定板、第二标定板和IMU的已知尺寸信息转换到IMU坐标系下；实时计算主节点和子节点之间的相对位置和姿态。该系统具有精度高、非接触式测量的特点。