基于到达时间差的水下双目标的定位方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于到达时间差的水下双目标的定位方法及其系统，包括：水下两个目标分别传递信号到设置好的参考传感器和其余四个传感器，求解出所有时间差；将所有时间差参数乘以水下声速得到TDOA测量值，将TDOA测量值分成四组；随机从前三组分别取出一个TDOA测量值，求解出位置估计值x；从第四组随机取出一个TDOA测量值，并和前面取出的三个TDOA测量值构造定位方程，求解出位置估计值y；比较位置估计值x和位置估计值y，根据x和y的差的范数大小，确定最终的输出位置估计值。本发明能够在无法区分两个目标的声波的情况下，完成对两个目标的位置的精确估计，解决了水下双目标的情况下，难以对目标实现定位的问题。