一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法

摘要

本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θ_h和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θ_v进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θ_bias，根据θ_bias对θ_h进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θ_d。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。