一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法

摘要

本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向和预测得到的农机运动轨迹预测航向角进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置根据对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。