经食道超声心动图探头的远程机器人致动

摘要

一种用于远程控制由机器人致动器(50)以机器人方式控制的介入工具(例如，探头、导管和柔性窥镜)的控制手柄(42)的副本控制工具(70)。所述副本控制工具(70)采用本质上是所述介入工具的所述控制手柄(42)的结构配置的副本的副本控制手柄(71)，并且采用相对于所述副本控制手柄(71)可移动的控制输入设备(72)(例如，操纵杆或轨迹球)。所述副本控制工具(70)还采用机器人致动器控制器(75)用于响应于相对副本控制手柄的控制输入设备(72)任何移动而远程地控制所述机器人致动器(50)。所述副本控制工具(70)还可以采用能够与所述副本控制手柄(71)共同旋转的机电设备(73)(例如，加速度计)，其中，所述控制器(75)响应于所述机电设备(73)的旋转而远程地控制所述机器人致动器(50)。