基于加速度传感器的机器人振动抑制方法

摘要

本发明提出了一种基于加速度传感器的机器人振动抑制方法，包括：执行机器人轨迹预运行，包括：在机器人末端安装三轴加速度传感器，采集机器人预运行时安装位置处三个方向的振动信号；根据采集的振动信号，提取所述工业机器人的振动参数；根据得到的振动参数，设计输入成型器；将所述输入成型器作用于所述工业机器人的运行轨迹上，以利用所述输入成型器对所述工业机器人的运行轨迹进行修正。本发明将输入整形应用到工业机器人的方法，解决了输入整形参数获取困难，以及输入整形时滞造成各轴运动不同步的问题，可以抑制工业机器人振动，提高轨迹和定位精度。