基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法，利用姿态四元数，建立领导航天器与跟随航天器的误差跟踪模型；利用图论，建立满足有向生成树条件的通信拓扑；在仅部分跟随航天器获得领导航天器的姿态四元数的约束下，基于一致性算法，所有跟随航天器分布式地观测领导航天器的姿态四元数，利用高阶滑模算法，所有跟随航天器分布式地估计领导航天器的角速度，成功地避免了模型不确定性的影响，具有较高的估计精度，还能避免对多航天器系统的协同误差模型进行分析，简化了多航天器系统的控制系统的设计过程；通过设计姿态协同滑模控制器，有效抑制了模型不确定性和干扰对多航天器系统的影响，实现了姿态的高精度协同跟踪。